PCL 库全称是“Point Cloud Library”，介绍是“The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing. ”（我只是懒得翻译了…… 囧）。但是这个库好像在 Ubuntu 16.04 里面会出现一点问题。
首先，这个库的 用法 是这样的：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(MY_GRAND_PROJECT)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})
在 Ubuntu16.04 下，直接这样用的话会报错：
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkproj4
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/MY_GRAND_PROJECT.dir/build.make:380: recipe for target 'MY_GRAND_PROJECT' failed
make[3]: *** [MY_GRAND_PROJECT] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/MY_GRAND_PROJECT.dir/all' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/MY_GRAND_PROJECT.dir/all] Error 2
CMakeFiles/Makefile2:116: recipe for target 'CMakeFiles/MY_GRAND_PROJECT.dir/rule' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/MY_GRAND_PROJECT.dir/rule] Error 2
Makefile:131: recipe for target 'MY_GRAND_PROJECT' failed
make: *** [MY_GRAND_PROJECT] Error 2
没错，就是那个 “vtkproj4” 惹的祸。但是搜遍了 synaptic，并没有 vtkproj4 这个东西。第一反应是去 /var/lib 里面做 ln 去，但是不知道该给谁做 ln。Google 了一天，在 这个帖子 上发现了一点端倪。参照自己的情况改了一下，就成功了。
帖子里面说，将 list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") 或者 list(REMOVE_ITEM VTK_LIBRARIES "vtkproj4") 加入 CMakelists.txt。直接使用这句话，依然报错，随发现我的项目中没有 PCL_LIBRARIES 这个变量。那么，应该把这个变量替换成什么呢？
发现在 target_link_libraries(MY_GRAND_PROJECT ${OpenCV_LIBS} ${OPENGL_LIBRARIES} ${GLUT_LIBRARY} ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES}) 里面，有 PCL 的两个变量。逐个尝试，最终发现替换成 PCL_IO_LIBRARIES 这个变量就好了。所以，最终，把下面这句话加入 CMakelist：
list(REMOVE_ITEM PCL_IO_LIBRARIES "vtkproj4")
世界清净了。
最近也不知道在忙什么，老板也开始催进度了。
神烦。
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